Panduan lengkap Robot Pololu 3pi

Bahan	Keterangan
Driver Usb Downloader	Click Here
Aplikasi WinAvr	Click Here
AvrStudio 4.17	Click Here
Contoh Hasil Project	Click Here

1. Penjelasan.

Robot merupakan salah satu bukti perkembangan teknologi yang modern. Keberadaannya sangat banyak membantu kehidupan manusia. Sistem robot memiliki tiga komponen dasar, yaitu : Manipulator, kontroler, dan power ( daya ).

Robot Pololu 3pi ini didesain untuk Line Folower dan Maze Solving. Robot ini menggunakan sumber tenaga dari batery AAA yang berjumlah 4 yang artinya tegangannya 6 volt namun keunikannya untuk motor DC tegangannya di naikan  menjadi 9,25 volt agar motor dapat bekerja optimal dan kecepatannya meningkat hingga 1,2 meter/detik ( lintasan lurus ).

Sedangkan untuk motor penggeraknya menggunakan motor DC Micro metal gear 30:1 dan dilengkapi fitur lainnya seperti LCD 8x2, buzzer, tiga buah tombol tekan.

Robot Pololu 3pi Tampak dari atas.

Robot Pololu tampak bagian bawah.

  Fitur - fitur Robot Pololu 3pi.

• Mikrokontroller Atmel keluarga AVR seri ATMEGA 328P / ATMEGA 168 merupakan mikrokontroller yang berarsitektur AVR ( Alf Vegard and Risc ) dimana Bus Data dan Bus Alamat terpisah. Fungsinya sebagai pusat kendali untuk memproses keluaran-keluaran ( Output ) dan menerima informasi dari sensor-sensor ( Input ) dengan kecepatan prosess 20 Mhz, memiliki memori Flash 32 KB yaitu tempat pennyimpanan kode-kode program untuk di eksekusi yang dapat ditulis dan di hapus, memori SRAM 2KB yang berfungsi menyimpan data sementara jika catu daya mati maka data menghilang ( Volatile ).
• Motor drivers TB6612FNG yang berfungsi mengendalikan arah putaran motor serta kecepatan pitaran motor sesuai dari perintah mikrokontroller.
• LCD 8x2 Character yang berfungsi menampilkan tulisan huruf, angka dan berbagai karakter. Dengan pengiriman data 4 bit yang dikoneksinya.
• Register Select ( RS ) terhubung ke pin PD.2
• Read and Write ( R/W ) terhubung ke pin PB.0
• Enable ( E ) terhubung ke pin PD.4
• Data Bit 4 ( DB 4 ) terhubung ke pin PB.1
• Data Bit 5 ( DB 5 ) terhubung ke pin PB.4
• Data Bit 6 ( DB 6 ) terhubung ke pin PB.5
• Data Bit 7 ( DB 7 ) terhubung ke pin PB.7
• 3 Buah tombol input untuk memberikan data masukan ke mikrokontroller. Yang terhubung dengan PB.1, PB.4, dan PB.5
• 2 Buah lampu led indikator yang terhubung ke pin PD.1 dan PB.7
• Potensiometer yang terhubung dengan pin Adc7
• Buzzer untuk menyembunyikan suara dan nada-nada yang terhubung ke pin PB.2
• 5 buah sensor reflectance untuk sensor garis yang terhubung ke PC0 - PC4

Cara penggunaan Robot Pololu 3pi

1. Jangan memprogram robot ini jika baterai robot ini dalam kondisi lemah ( Range 330mv - 5000mv yang dianjurkan ) atau belum dicharge.
2. Jangan memegang robot ini jika tangan dalam kodisi basah karena akan membuat rangkaian elektronikannya konslet dan merusak robot.
3. 3pi robot dianjurkan hanya digunakan pada dalam ruangan dan pada permukaan yang rata. Karena sinar UV dari matahari akan mengganggu kinerka sensor reflectance.
4. Jangan meletakkan 3pi robot dekat bahan konduktif seperti metal walaupun dalam kondisi mati karena mudah terjadi konsleting pada bagian power.
5. Jauhkan benda yang mengandung elektrostatis karena dapat merusak chip mikro kontroller dan chip-chip lainnya.
6. Jika melepas LCD, letakkan pada tempat yang aman jangan diletakan dekat baterai karena dikhawatirkan akan terjadi konsleting pada Chip yang terdapat di LCD.

Tahap menggunakan Robot Pololu 3pi.

Hal-hal yang dibutuhkan untuk menggunakan Robot Pololu 3pi.
a. Batery AAA 4 buah yang di recharge berjenis NIMH atau NICD.
b. AVR ISP Programmer yang memiliki koneksi 6 pin untuk menghubungkan antara komputer dengan robot dan mendownload program dari komputer ke robot.
c. Dekstop komputer atau laptop 3pi robot dapat diprogram pada Windows Xp, Linux, dan Vista.
d. Papan white board atau papan lainnya yang berwarna dasar putih untuk lintasan robot.
e. Solasi atau Isolasi berwarna hitam dengan ukuran -+2cm sebagai track ( Jalan ) dari robot.

Cara menghidupkan Robot Pololu 3pi.
1. Langkah pertama yang harus dilakukan adalah memasang 4 buah batery AAA, untuk langkah ini kita harus melepas LCD karena ada 2 batery yang terletak dibawah LCD.
2. Jika batery sudah terpasang kembalikan LCD ketempat semula dengan penempatan yang benar.
3. Tekan tombol power yang terletak disebelah kiri bawah untuk menghidupkan dan 2 buah lampu led berwarna biru menyala bada bagian bawah dari robot.
4. Untuk mematikan robot ini kita hanya perlu menekan tombol power satu kali lagi.

Aksesoris Robot Pololu 3pi.
 Robot pololu 3pi telah dilengkapi dengan aksesoris lampu led tambahan berjumlah 2 buah berwarna merah dan 2 buah berwarna hijau. Lampu led ini bisa kita pasang di dekat pinggir depan. Jika kita menghidupkan led maka led yang kita pasang akan ikut menyala.

 Aksesoris lainnya adalah jumper yang berjumlah 12 buah dan 3 diantaranya sudah dipasang pada Robot pololu 3pi. Dari 12 jumper ini terdiri dari 4 warna hitam, merah, kuning. Masing-masing warna berjumlah 3 buah jumper.

Tahap menginstall Software dan driver Robot Pololu 3pi.

a. Prosedur Penggunaan USB downloader ISP.
Bentuk dari USB downloader ISP dapat dilihat pada gambar bawah ini.

Untuk mengkoneksikannya pasangkan USB Downloader ke kabel mini-USB yang ada diprogrammer dan koneksikan 6 pin ISP ke robot dengan kabel 6 pin konektor yang sudah tersedia. Indicator led dari programmer ini :

• Green led / Led Hijau menandakan status dari USB ke alat, jika pertama dipasang led akan berkedip secara perlahan dan menandakan alat ini belum terinstall, dan jika sudah menyala berarti ala ini sudah terinstall dan siap digunakan.
• Yellow led / Led kuning menandakan programmer ini sudah terkoneksi dengan robot dan led ini akan berkedip namun jika belum menyala artinya programmer belum terkoneksi dengan baik. Jika sudah terkoneksi tapi belum menyala periksa power led.
• Red Led / Led Merah menandakan programmer ini belum terkoneksi dengan robot dan led ini akan berkedip secara pernahan, namun jika led ini berkedip secara cepat dan led berwarna kuning juga ikut berkedip secara cepat ini tandanya programmer sedang memberikan data program ke robot.

VBUS : pin ini untuk memberikan tegangan dari kabel USB yang tegangannya 5V dan dapat dibebani arus sampai 100mA.
GND : pin ini terkoneksi dengan nilai negative pada kabel USB.
TX dan RX : adalah TTL ( Transistor Transistor Logic ) serial port merupakan adapter dari USB ke serial TTL yang tegannyannya 0-5 Volt, pin TX sebagai output ke robot ( jika menggunakan serial ) di pin RX dari robot, dan pin RX berfungsi sebagai input yang menerima data dari pin TX pada robot.
Pin A dan B : adalah serial control dari USB.



b. Instalasi Driver USB Downloader.
 Dapat digunakan pada Operating System ( OS ) : Windows XP ( SP3 ), Windows Vista, dan Linux.

Jika kita menggunakan Windows Xp selain SP3 harus mendownload file HOTFIX KB9168365 (

klik disini untuk download

) dan file ini harus terinstal terlebih dahulu sebelum menginstall driver dari programmer.

1. Pertama Download driver dari programmer, configurationnya, dan software aplikasi untuk SLO scope. (

klik disini untuk download

)
2. Kedua buka file yang sudah ter-Extract tersebut, " Klik Kanan " pada file pgm03a.inf lalu pilih " install ".
3. Setelah memilih install, windows akan merekomendasikan bahwa alat belum ditest ( Jangan koneksikan dengan programmer dahulu ) dan microsoft akan merekomendasikan untuk menghentikan instalasi lalu pilih " Continue Anyway " (windows Xp ) dan " Install this driver software anyway " ( Windows Vista ).

Pengguna Windows Xp : Setelah file inf terinstall ikuti langkah selanjutnya.

4. Koneksikan programmer dengan komputer di USB. Programmer akan terbaca pada windows sebanyak 3 device.
5. Setelah muncul tampilan " Found New Hardware Wizard " pilih " No, not this time " lalu pilih " Next ".

6. Selanjutnya akan muncul tampilan kedua dari " Found new hardware wizard " lalu pilih " Install the software automatically " dan " Next ".

7. Windows Xp akan kembali untuk memperingatkan kita bahwa hardware ini belum di test oleh Microsoft dan pilih " Continue Anyway ".

8. Jika sudah selesai akan muncul seperti gambar dibawah ini, karena ada tiga device ulangi langkah " Found new hardware wizard " sampai 3 kali.

 Jika sudah selesai menginstall driver dari programmer periksa pada Device Manager untuk melihat device yang sudah kita install sebelumnya pada " Ports ( Com and LPT ) " akan muncul 2 device diantaranya " Pololu USB AVR Programmer programming port " dan " Pololu USB AVR Programmer ".

Installasi Software Win-AVR dan AVR-Studio 4.

1. Buka file setup AVR Studionya, akan muncul seperti gambar dibawah ini pilih " Next ".

2. Kemudian pilih dahulu " I Accept the terms of the license agreement ", jika sudah pilih " Next ".

3. Selanjutnya pilih " Next ".

4. Pilih " Next " lagi.

5. Kemudian selanjutnya pilih " Install " dan tunggu beberapa saat menunggu penginstallan selesai.

6. Kemudian pilih " Finish ".

Installasi Software Win-AVR.
1. Buka file Win-AVRnya, lalu akan muncul seperti gambar dibawah ini pilih " OK " untuk bahasa yang akan digunakan.

2. Selanjutnya pilih " Next ".

3. Selanjutnya pilih " I Agree ".

4. Setelah itu pilih " Next ".

5. Kemudian pilih " Install " dan tunggu sampai penginstallan selesai.

6. Setelah itu akan muncul seperti gambar dibawah ini, pilih " Finish ".

Memasang Library untuk Pololu 3pi.
 Library C/C++ dari pololu memudahkan kita untuk memogram Robot Pololu 3pi karena pada library tersebut sudah terdapat perintah-perintah untuk mengendalikan Output-output dan input tanpa kita harus mengkonfigurasi pin-pin pada mikrokontroller di 3pi Robot. Ikuti langkah dibawah ini :

1. Buka folder library pololunya.
2. Cari dan " Klik kanan "  dan " Install ) yang bernama " install.bat " ( Untuk windows Vista dilanjutkan pilih Run Administrator ).
3. Setelah itu akan muncul Command Prompt, tekan " Enter " pada keyboard.

Menjalankan program untuk Robot Pololu 3pi pada AVR Studio.

• Pertama buka " Start " letaknya di bawah pojok kiri pada layar dekstop komputermu.
• Kedua pilih " All Programs ".
• Ketiga buka folder yang bernama " Atmel AVR Tools ", lalu pilih aplikasi yang bernama " AVR Studio 4 ".
• Selanjutnya akan muncul seperti gambar dibawah ini. pilih " Open " cari folder programs yang telah disiapkan. untuk download file programnya
• klik disini untuk download
).

 

• Setelah itu jika sudah menemukan folder programmu, kemudian pilih " Open ".

• Scroll cursor sampai bawah dan temukan kode kurang lebih seperti gambar dibawah ini.

Nah disitulah kode-kode Robot pololu berada.

Dasar-Dasar pemograman Robot Pololu 3pi menggunakan AVR Studio.

Belok kiri :

• kki();    : robot maju mengikuti garis kiri.
• ki();     : robot belok kiri sampai bertemu garis putih pertama.
• ki2();    : robot belok kiri sampai bertemu garis putih ketiga.

Belok kanan :

• kkn();   : robot maju mengikuti garis kanan
• ki();     : robot belok kanan sampai bertemu garis putih pertama.
• ki2();    : robot belok kanan sampai bertemu garis putih ketiga

Garis Hitam :

• ks();     : robot maju sampai semua sensor menemukan garis hitam.

Garis Putih :

• kp();    : robot maju sampai semua sensor menemukan garis putih Maju.
• maju();    : maju ( baik bertemu pertigaan / perempatan ).
• majuka();    : maju ( melewati garis belok kanan ).
• majuki();    : maju ( melewati garis belok kiri ).

Belok ( U ) :

• u();    : Robot berbelok U.

Belok ( Y ) :

• y();     : robot berbelok dipersimpangan berbentuk Y.

Belok sudut :

• ka();     : robot berbelok dipersimpangan berbentuk sudut.

Berhenti :

• end();    : robot berhenti, looping awal menunggu button B ditekan ( reset ).

 Saya adalah pengembang laman ini, berikan kritik dan saran untuk artikel ini. Mohon penambahannya jika ada kekurangan dan kesalahan pada laman ini.

 #OOT  SHARE

Share artikel ke :

Unknown Tuesday, 20 June 2017 Panduan Lengkap, Pololu 3pi Edit